Лабораторная работа на тему «Программирование сложных движений»

1. Изучить принципы программирования сложных движений.
2. Составить две программы обработки плоской детали для одного из трёх вариантов (задаётся преподавателем).

Варианты заданий.

Программы 1.

Разработать программу окраски плоской детали размером 300 200 мм.

Окраска производится пневматическим пульверизатором за три горизонтальных подхода и пять вертикальных подходов. Каждый проход осуществляется волнообразным движением от точки к точке. Скорость движения 30мм/с, расстояние до окрашенной поверхности – 50 мм.

Программа 2.

Провести точечную сварку плоскость детали размером 120 140 мм.

Сварка проводится по контру. Расстояние от края 10 мм, расстояние между точками 30 мм. Время сварки одной точки составляет 2 с.

Программа3.

Провести сверление ряда отверстий на плоской детали размером 210 120 мм.

Отверстии располагаются в три ряда. Расстояние от края длинной стороны 25 мм. Расстояния между отверстиями 40 мм. Расстояние от края короткой стороны – 20 мм. Длина сверла – 30 мм, глубина сверления – 5 мм, скорость подачи – 0,2 мм/с.

Методические указания

Программа 1. Составляется для случая ориентации детали одному из вариантов, заданному в таблице 1.

                                                          Таблица 1.

Программы 2 и 3 составляют для случая произвольного расположенной детали (задаётся преподавателем). Необходимо отдалить заданные программы и продемонстрировать их преподавателю.

Основные команды системной программы ARPS

Команды редактирования

EDIT (название программы) – вход в режим редактирования;

I- увеличевание строк в программе. Окончание ввода – ввод пустой строки;

P- (строка), (число строк) – ввод задания числа строк;

D- (число строк) – стирание заданного числа строк;

E- выход из режима редактирования.

Мониторные директивы

RUN (название программы),(количество прогонов),(знак- перед количеством прогонов обеспечивает бесконечное число прогонов), (инициализация программы);

EXIT-остановка выполнения программы в конце цикла;

ABORT- остановка программы в конце текущего шага программы;

CHANGE (название точки)- изменить координаты точки;

HERE (название точки)- запись в ЗУ заданной позиции манипулятора;

PLIST (название программы) – вывод листинга программы на дисплей;

LLIST (название точки)- вывод на дисплей координат точки;

LDEL (название точки)- удаление точки в ЗУ;

PDIR вывод на дисплей названий программ, содержащихся в ЗУ

WEAVE (амплитуда), (время цикла), (время задержки)-задание параметров волнообразного движения:

амплитуда – удвоенная амплитуда (0 – 250),

время одного шага (0 – 327,67 с),

задержка – время отставания в крайних точках колебаний (0- 327,67 с)

SPEED (величина скорости)- установка скорости;

CON продолжение прерванной программы;

ZERO MEMORY – отчистка ЗУ;

Программные команды

Команды могут выполняться в режиме работы с пульта  путем набора команды на мониторе, если перед командой ставить знак (.).

GO (точка) – перемещение манипулятора в точку;

GOS (точка) – перемещение манипулятора в точку по прямой;

GONEAR (расстояние) – отход манипулятора от точки, в которой он находиться, на заданное расстояние вдоль оси Z (система координат инструмента TOOL);

GOSNEAR (точка). (расстояние) – перемещение манипулятора в заданное расстояние от точки вдоль оси Z (система координат инструмента) по прямой;

COS WEAVE (точка) – перемещения манипулятора заданную точку вдоль прямолинейной траектории, придавая движению манипулятора колебательный характер;

OPEN схват открыть;

CLOSE схват закрыть;

DELAY (время) – задержка на заданное время;

STOP – остановка выполняемой программы;

OUT (“-“ номер выхода) – управление состоянием выходных линий, знак (-) означает закрытие линии;

WAIT IN (“-“ номер входа) – ожидание нужной состояния входной линии;

SPEED NEXT (величина скорости) – установка скорости на время следующей команды;

BASE (X), (Y), (Z), (вращение вокруг оси Z) – сдвижка расположения основной системы координат;

FRAME точка 1= точке 2, точка 3, точка 4 – формирование плоскости, проходящей через точки2, 3 и 4 (начало координат в точке 2, ось X- точка 3,ось Y- точка 4);

LOCATE точка 1 = точка 2- вычисление точки 2 и установление результата в точку 1;

SHIFT (точка) =(dX), (dY), (dz) – сдвижка координат точки;

JUMP (метка) – ветвление в строке, задаваемой числовой меткой перед соответствующей командой (но не номер соответствующей команды);

IF (переменная 1) условие (переменная 2) THEN JUMP (метка) – программа вставки в строку, заданную цифровой меткой;

CALL (название программы)- переход программы на подпрограмму;

RETURN – возврат от подпрограммы в программу;

SET (переменная) = (число 1) арифметическая операция (число 2) – вычисление значения переменной;

HERE (точка) – запись в ЗУ значения текущей позиции.

Директивы работы с магнитными дисками

STORE файл (= программа), (программа), …-запись программы;

LOAD файл – загрузки в ЗУ программы точки;

FRAK – сжатие файлов;

FDEL файл – удаление файла с диска;

ZERO DISK- очистка диска;

FDIR-просмотр файлов на диске.