Исходные данные:
- структурная схема пространственного механизма манипулятора, изображенная на рисунке 1;
- структурная схема плоского рычажного механизма, изображенная на рисунке 2.
Необходимо выполнить следующее:
1. Для пространственного механизма манипулятора:
- изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0);
- составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждуюпару, названия каждой пары и числа степеней свободы;
- найти число степеней свободы механизма по формуле А.П. Малышева.
2. Для плоского рычажного механизма:
- ознакомиться с заданной схемой механизма, выявить стойку, входное, выходное ипромежуточные звенья. Изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0), обозначить все кинематические пары прописными буквами (О, А, В, С…);
- установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движенияотносительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы;
- найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева;
- выделить начальное звено 1 и стойку 0, изобразив их отдельно;
- оставшуюся кинематическую цепь разложить на структурные группы (группы Ассура),изобразив их отдельно. Указать класс и вид каждой структурной группы.
Прикрепленные файлы: |
|
|---|---|
|
Администрация сайта не рекомендует использовать бесплатные работы для сдачи преподавателю. Эти работы могут не пройти проверку на уникальность. Узнайте стоимость уникальной работы, заполните форму ниже: Узнать стоимость |
|
Скачать файлы: |
|
|
|